,年浙江省大學生機器人大賽,——小型足球機器人項目規(guī)則
發(fā)布時間:2020-09-24 來源: 工作總結 點擊： 
2020
年第五屆浙江省大學生機器人大賽 小型足球機器人項目規(guī)則 1
目錄
一、
比賽項目 .................................................................................................................................................... 3 二、
比賽平臺與比賽場地介紹 .......................................................................................................................... 3 三、
參賽要求 .................................................................................................................................................... 5 四、
子項
1:
團體對抗賽- - 王者歸來 .................................................................................................................. 5 1 1 、比賽體系 .............................................................................................................................................. 5 1.1 公正的角色
................................................................................................................................................ 5
1.1.1 裁判
......................................................................................................................................................... 5 1.1.2 助理裁判
................................................................................................................................................ 6 1.1.3 比賽控制操作員
.................................................................................................................................... 6 1.1.4 視覺專家
................................................................................................................................................. 6 1.2 自動裁判盒 ........................................................................................................................................................ 6 1.3 參賽隊 ................................................................................................................................................................ 6 1.3.1 隊長
......................................................................................................................................................... 6 1.4 比賽準備 ............................................................................................................................................................ 7 1.4.1 測試網絡
................................................................................................................................................. 7 1.4.2 選擇隊伍顏色
........................................................................................................................................ 7 1.4.3 選擇進攻方向和開球權
........................................................................................................................ 7 1.4.4 選擇守門員機器人車號
........................................................................................................................ 7 1.5 比賽用時 ............................................................................................................................................................ 7 1.5.1 概述
......................................................................................................................................................... 7 1.5.2 暫停
......................................................................................................................................................... 8 1.5.3 比賽提前結束的情況
............................................................................................................................ 8 1.5.4 比賽結果表
............................................................................................................................................ 8 2 2 、裁判指令 .............................................................................................................................................. 9 2.1 停止比賽 ............................................................................................................................................................ 9 2.1.1 停止（stop）
......................................................................................................................................... 9 2.1.2 終止（halt）
......................................................................................................................................... 9 2.2 放球（適用于采用自動放球的比賽）
............................................................................................................. 9 2.3 恢復比賽 .......................................................................................................................................................... 10 2.3.1
標準開始（Normal Start）
............................................................................................................... 10 2.3.2
開球（Kick-Off）
................................................................................................................................ 10 2.3.3
直接任意球（Direct Free Kick）
................................................................................................... 11 2.3.4
間接任意球（Indirect Free kick）
............................................................................................... 11 2.3.5
強制開球（Force Start）
.................................................................................................................. 11 2.3.6
點球（Penalty Kick）
........................................................................................................................ 11 2.4 制裁 .................................................................................................................................................................. 12 2.4.1 黃牌
........................................................................................................................................................ 12 2.4.2 紅牌
........................................................................................................................................................ 12 2.4.3 強制棄賽
................................................................................................................................................ 12 2.4.4 取消比賽資格
....................................................................................................................................... 12 3 3 、球出界 ................................................................................................................................................ 13 3.1 邊線出界 .......................................................................................................................................................... 13 3.1.1 邊線球（Trow-In）
............................................................................................................................. 13 3.2 底線出界 .......................................................................................................................................................... 13 3.2.1 球門球（Goal Kick）
........................................................................................................................ 13 3.2.2 角球
....................................................................................................................................................... 13 4 4 、進球 ............................................................................................................................................................. 14 5 5 、違規(guī)行為 ...................................................................................................................................................... 14
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5.1 違例（ MINOR OFFENSES ）
................................................................................................................................... 14 5.1.1 無意義射門 （aimless kick）
....................................................................................................... 14 5.1.2 超時
....................................................................................................................................................... 14 5.1.3
二次觸球（double touch）
................................................................................................................ 15 5.1.4
對方禁區(qū)內觸球（Attackers In Defense Area）
......................................................................... 15 5.1.5
帶球過度（Excessive Dribbling）
................................................................................................. 15 5.1.6 球速過快
............................................................................................................................................... 15 5.2
犯規(guī)（F OULS ）
................................................................................................................................................ 15 5.2.1 機器 ? 在對 ? 禁區(qū)觸碰對 ? 機器 ?
.................................................................................................. 15 5.2.2
機器人到對方禁區(qū)距離過短（Robot Too Close To Opponent Defense Area）
...................... 16 5.2.3
干擾放球（Ball Placement Interference）
................................................................................ 16 5.2.4
碰撞 （Crashing）
.............................................................................................................................. 16 5.2.5
推擠（Pushing）
.................................................................................................................................. 16 5.2.6
控球（Ball Holding）
........................................................................................................................ 16 5.2.7
翻倒或掉落零件（Tipping Over Or Dropping Parts）
............................................................... 16 5.2.8
停 ? 狀態(tài)機器 ? 速度（Robot stop Speed）
................................................................................... 17 5.2.9
機器人離球過近（Defender Too close To Ball）
....................................................................... 17 5.2.10
非守門員禁區(qū)觸球（Multiple Defender）
................................................................................... 17 5.3
違反體育精神行為（U NSPORTING B EHAVIOR ）
.................................................................................................. 17 5.3.1
破壞其他機器人（Damaging Other Robots）
................................................................................. 17 5.3.2
破壞場地或比賽用球（Damaging The Field Or The Ball）
....................................................... 17 5.3.3
不尊重比賽（Showing Lack of Respect）
.................................................................................... 18 5.4 同時犯規(guī)（S IMULTANEOUS O FFENSES ）
................................................................................................................ 18 5.5 有利規(guī)則 .......................................................................................................................................................... 18 6 6 、機器人替換（ ROBOT
SUBSTITUTION ）
......................................................................................................... 18 7 7 、點球決勝（ SHOOT- - OUT ）
.............................................................................................................................. 19 五、子項
2: 技術挑戰(zhàn)賽- - 機器人自動放球
規(guī)則 ............................................................................................. 20 1 1 、挑戰(zhàn)賽目標 ......................................................................................................................................... 20 2 2 、挑戰(zhàn)賽規(guī)則 ......................................................................................................................................... 21 2.1 考查點 .............................................................................................................................................................. 21 2.2 裁判盒指令 ...................................................................................................................................................... 21 2.3 放球成功 .......................................................................................................................................................... 22 2.4 放球失敗 .......................................................................................................................................................... 22 2.5 阻擋放球 .......................................................................................................................................................... 22 2.6 自動放球場景 .................................................................................................................................................. 23 2.6.1 邊線球
................................................................................................................................................... 23 2.6.2 禁區(qū)前任意球
...................................................................................................................................... 24 2.6.3 球門球
................................................................................................................................................... 25 2.6.4 角球
....................................................................................................................................................... 26 3 3 、挑戰(zhàn)賽排名 ......................................................................................................................................... 27 六、紀律處罰 .................................................................................................................................................... 27 附：小型組足球機器人項目
3 3
年規(guī)劃 ............................................................................................................... 28
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年浙江省大學生機器人大賽
—— 小型足球機器人項目規(guī)則
一、比賽項目
比賽項目分為團體對抗賽、技術挑戰(zhàn)賽兩個子項，每個子項分別附有詳細的規(guī)則說明。
二、比賽平臺與比賽場地介紹
小型機器人足球賽比賽場地尺寸圖
球門局部尺寸圖
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本次比賽采用的場地大小為為 6.05m×4.05m，鋪設的材料為綠色地毯。比賽用球為橘黃色高爾夫球， 重 46g，直徑 43mm。場地球門高 155mm，深度為 180mm，球門左右兩側及后側有實木擋板。球門的所有面采 用白色噴涂。
比賽用球
本比賽采用的是集中式視覺系統，攝像頭懸于比賽平臺上方 3m 以上，通過數據線與“圖像處理電 腦”相連，用于識別和跟蹤賽場上的機器人與足球。各參賽隊的“決策電腦”通過網線和路由器與“圖像處 理電腦”相連，獲得識別后的實時信息，各隊的“決策電腦”通過賽場信息和本隊的比賽策略生成每臺機器 人的控制命令，并通過與本隊“決策電腦”usb 連接的發(fā)射機，將控制命令無線發(fā)送給場上本隊的每臺足球 機器人，足球機器人根據無線接受到的命令做出反應。
比賽系統平臺示意圖
比賽過程中裁判會使用一根球桿對“足球”進行操作。球桿由桿部和套環(huán)兩部分構成。整體噴涂成 黑色或白色。兩部分使用類鉸鏈結構連接。
43mm
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球桿示意圖
三、參賽要求
1. 參賽隊伍需使用比賽指定的小型足球機器人參加比賽；
2. 每個參賽隊自行準備比賽用機器人，大賽組委會不提供備用車；
四、子項
1:
團體對抗賽- - 王者歸來
團體對抗賽-王者歸來：采用 6vs6 實物移動機器人在 4m×6m（有效場地面積）的場地上進行機器人 足球對抗比賽。參賽隊機器人須采用由比賽組委會指定的標準機器人，通過編寫比賽策略和運動規(guī)劃算法， 兩兩對抗，以在規(guī)定時間內進球數計算勝負。賽制為：小組循環(huán)賽+淘汰賽。
1 1 、比賽體系
1.1
公正的角色
小型組比賽有 4 個公正的角色：裁判、助理裁判、裁判軟件操作員、視覺專家。
通常，這些角色由兩個非參賽隊伍提任，其中一個隊伍提供裁判和裁判軟件操作員，另一個隊伍提供助 理裁判和視覺專家。角色的分配由組和會決定。
1.1.1
裁判
每場比賽由裁判控制。他完全有限執(zhí)行小型組比賽相關的規(guī)則。建議裁判使用場地旁邊的指定步和區(qū)域。
裁判由自動裁判盒軟件協助，裁判可以自行決定是否采納自動裁判軟件的信息，允許裁判覆蓋自動裁判 盒軟件做出的任何決定。
裁判對于比賽有最終的裁決權。裁判只能改變自己認為不正確的判罰，或者由其自行決定更改助理裁判 的建議，但一旦比賽結束，裁判不能決定重賽。
裁判不對任何官員或旁觀者遭受的任何傷害，任何形式的財產損失或個人、企業(yè)、協會或其他機構遭受 的任何其他損失承擔責任。
參賽隊伍的隊長是隊伍中唯一能和裁判判溝通的成員。
裁判職責：
? 裁判確保為參賽的人和機器人提供一個安全的比賽環(huán)境；
? 裁判按照比賽規(guī)則確保比賽的公平公正原則；
? 裁判確保未經授權的人員或團隊成員不會干涉比賽；
? 裁判和助理裁判有權在比賽開球、點球或重啟比賽前放置球；
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? 裁判確保比賽的開始及停止后的及時恢復。
1.1.2
助理裁判
助理裁判在任何可能的地方支持裁判，并且可以出現在球場相邊界區(qū)域，協助裁判判觀察球場上的 情況。
參賽隊伍的成員不允許與助理裁判交談。
助理裁判職責：
? 向裁判反饋其未能察覺的不當行為或任何其他事件；
? 與裁判討論不能明確裁決的情況；
? 在點球和開球時，裁判或助理裁判放置球；
1.1.3
比賽控制操作員
在比賽中，比賽控制操作員使用比賽控制軟件，充當了裁判、自動裁判機和參賽隊比賽軟件之間的 交互。
除了比賽球隊隊長，其他隊員都不能和操作員交談。
比賽控制操作員職責：
? 在比賽開始前，操作員需要配置好相關軟件；
? 在比賽中操作員將裁判指令輸入到裁判軟件中；
? 操作員需要實時關注比賽中各類情況，比如自動裁判機的檢測情況、比賽用時、裁判通報等；
1.1.4
視覺專家
在比賽中，視覺專家主要負責公共視覺系統的的維護。
除了出現視覺問題（ vision
problem ），比
賽隊員不得和視覺專家進行交談。
視覺專家職責：
? 檢查視覺硬件并向技術委員會報告出現的任何技術問題；
? 在比賽中，視覺專家實時監(jiān)測視覺系統，并向裁判及時報告出現的任何問題；
? 在裁判認為必要時，及時重新標定視覺系統；
1.2
自動裁判盒
在本次比賽中將啟用自動裁判盒，通過接入視覺信息，重點對球速（5.1.6 球速過快）以及沖撞（5.2.4
碰撞）進行監(jiān)測，給裁判的判罰提供數據支持。
1.3
參賽隊
1.3.1
隊長
在每支比賽隊伍中，必須指派一名隊長，代表全隊在比賽中的權利。
隊長職責：
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? 隊長負責比賽前的各項準備工作；
? 隊長可以在必要時要求裁判暫停比賽；
? 隊長可以請求裁判同意在場邊更換機器人；
? 隊長可以代表本隊與裁判組進行交涉（如視覺問題、網絡問題等）
1.4
比賽準備
所有比賽相關人員必須在比賽開始前至少
10
分鐘到達場地，并做好以下準備:
1.4.1
測試網絡
確保參賽兩隊能接收到視覺信息（vision data）和裁判指令（reference commands）。
1.4.2
選擇隊伍顏色
裁判詢問兩支球隊隊長，了解他們喜歡的球隊顏色（藍色或黃色）。如果兩隊喜好的顏色不同，則 顏色將用于整個比賽場地。如果兩隊喜好的顏色相同，裁判可隨機分配顏色。在這種情況下
1.4.3
選擇進攻方向和開球權
裁判可通過拋硬幣的方式讓兩個隊長來確定。獲勝一方選擇進攻方向，另一方則享有開球權。
1.4.4
選擇守門員機器人車號
裁判必須詢問比賽雙方隊長守門員機器人車號，并將該車號告訴比賽控制操作員。
1.5
比賽用時
1.5.1
概述
小型組的官方比賽包括以下幾個階段：
比賽階段
時長
上半場
300 秒
中場休息
300 秒
下半場
300 秒
如果比賽是淘汰賽（比賽結果不可能是平局），并且在正常比賽時間之后比分相同，比賽將進入加時賽， 并添加以下比賽階段：
比賽階段
時長
加時賽前休息時間
300 秒
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加時賽上半場
150 秒
加時賽中場休息
120 秒
加時賽下半場
150 秒
如果加時賽后雙方比分仍相等，則添加以下比賽階段：
比賽階段
時長
點球大戰(zhàn)（Shoot-Out）前休息時間
120 秒
點球大戰(zhàn)（Shoot-Out）
無限時時長，直到出結果
說明：實際比賽時因賽程的整體周期安排，比賽時間可能會有所調整，具體比賽時間安排以賽前組委會 公布的為準。
1.5.2
暫停
比賽開始后，每支比賽隊伍都有 4 次暫停機會，總計 300 秒時間。由比賽控制操作員監(jiān)督并記錄暫 停情況。
在加時賽期間，兩支球隊可以使用 2 次暫停，總時間為 150 秒。
點球大戰(zhàn)（Shoot-Out）階段聯可能暫停。
說明：實際比賽時因賽程的整體周期安排，暫停時間可能會有所調整，具體比賽時間安排以賽前組委會 公布的為準。
1.5.3
比賽提前結束的情況
當比賽中有一支隊伍進球 10 次時，則比賽自動終止，無論目前的比賽階段如何，進球多的一方獲勝。
1.5.4
比賽結果表
裁判從組委會獲得比賽結果表，比賽結束后，裁判填寫最終比分，并收集 所需簽名（包括比賽雙方隊長的簽名、執(zhí)裁裁判的簽名）
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2 2 、裁判指令
2.1
停止比賽
2.1.1
停止（ stop ）
? 指令定義：
當發(fā)出停止指令時，所有機器人都必須與球保持 0.5 米的距離，且必須減速到低于 1.5 米/秒，并且 不能去操縱球。
? 使用：
停止指令用在如下幾種情況，當球越過了邊界（包括球門內）、發(fā)生犯規(guī)則、準備開始比賽、終止 比賽后恢復、技術暫停和自動放球情況下。
機器人的速度限制和跟球保持的最小距離，可保證裁判或助理裁判沒有干擾地安全放球。
2.1.2
終止（ halt ）
? 定義：
當發(fā)出終止指令時，所有的機器人都不允許移動或者操縱球。這里有 2 秒的寬限期給機器人剎車。
? 使用：
終止指令允許裁判在比賽中發(fā)生突發(fā)情況時（如機器人突然失去控制等）立即中斷比賽。也用于在 比賽中當圖像專家認為有必要和裁判同意時重新校準圖像，以及替換機器人。此外，裁判可以根據實際 情況，按需發(fā)出終止指令。
2.2
放球（適用于采用自動放球的比賽）
? 定義：
當在比賽停止后，在?賽停?后，依據發(fā)?的事件，球必須被放置在合適的位置。由參賽隊伍的機 器?完成的沒有???預的?動放球是把球放在場上指定位置的優(yōu)先?式。
如果無法完成，裁判將?? 放球。
球會被認為由機器?成功放置，如果
? 放球指令發(fā)出后沒有超過 30 秒
? 如果下?個指令是放球隊伍的間接任意球或者直接任意球，沒有機器?在距離球的 0.05?范圍內
? 如果下?個指令是強制開始，沒有機器?在距離球的 0.5?范圍內
? 球是靜?的
? 球在距離要求位置的 0.15?范圍內
?賽控制器不會發(fā)出更多的指令，直到?動放球完成。
?旦球被成功放置，且在放球指令發(fā)出后不
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早于 2 秒，?賽控制器會讓?賽繼續(xù)。
失敗的放球會導致對?的?次間接任意球。
如果對?也放球失
敗，球會被裁判放置，且?賽繼續(xù)之前的指令。?放球的隊伍不可以?擾放球。
? 使用：
當出現死球時，下列規(guī)則決定是否要進??動放球: 1. 開球和點球時，裁判必須放球
2. 對于間接任意球或者直接任意球，開球的隊伍必須放球
3. 對于強制開始，隨機決定放球的隊伍
4. 在放球開始前，球必須可?和不在場地?落、球門?落或者球門后?
5. 裁判可以在任何時候決定?動放球
6. 裁判可以決定在?賽的剩余時間禁??動放球。技術委員會/組委會必須同意這個決定
7. 當?個隊伍連續(xù)五次放球失敗，它將不被允許在?賽半場的剩余時間放球。當球出邊線時對?將
獲得任意球。對于其他違反規(guī)則的?為或者當雙?隊伍都放球失敗時，球會被裁判放置
8. 如果沒有隊伍能夠放球，球會被裁判或者助理裁判放置。建議裁判和助理裁判使?放球?具（撿 球桿）來放球。
2.3
恢復比賽
當放球后，比賽可以通過以下指令恢復。
2.3.1 標準開始（ Normal
Start ）
? 定義：
這是一個兩階段的裁判指令，當標準開始指令發(fā)出時，進攻方機器人可以控制球。比賽不能直接通 過 Normal Start 指令恢復。
? 使用：
Normal Start 指令可以用在開球（Kick-Off）、點球（Penalty Kick）、和點球淘汰（Shoot-Out）。
2.3.2
開球（ Kick- - Off ）
? 定義：
球必須被被人類裁判放置在場地中心。
當發(fā)出開球（Kick-Off）指令時，所有機器人必須移動到自己的半場，且不在中場圓圈內。然后， 進攻方的一個機器人會被允許進入整個中場圓圈。這個機器人會被為是開球車。其他機器人不允許碰球。
當標準開始指令(Normal Start)發(fā)出時，開球車被允許踢球�？梢灾苯油ㄟ^開球進球。
當球處于活球狀態(tài)時，開球車不得觸球，直到球被其他機器人觸碰或者比賽被停止（參見二次觸球）， 同時對于機器人位置的限制將被解除。
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? 用法: 半場和加時賽（若有）通過開球開始。
另外，在一方進球后，另一方通過開球重新開始比賽。
2.3.3 直接任意球（ Direct Free
Kick ）
? 定義：
任意球放置的位置取決于導致任意球的事件。如果距離所有邊線至少 0.2 米和距離對方禁區(qū)至少 1 米，則此位置有效。如果一次事件要求將球放置在違反此規(guī)則的位置，則必須將其旋轉在最接近的有效 位置。
當發(fā)現直接任意球指令時，允許進攻方的機器人接近球，而防守方的機器人仍然必須與球保持至少 0.5 米的距離（與停止指令相同的距離）。進攻方的一個機器人被允許踢球，這個機器人將被認為是開 球車。直接任意球可以直接進球得分。
當球處于活球狀態(tài)時，開球車不得觸球，直到球被其他機器人觸碰或者比賽被停止（參見二次觸球）， 同時對于機器人位置的限制將被解除。
? 使用：
在犯規(guī)發(fā)生后，直接任意球被用來重新開始比賽。此，球門球和角球被認為是直接任意球。
2.3.4 間接任意球（ Indirect Free
kick ）
? 定義：
間接任意球類似于直接任意球，除了：在間接任意球之后，只有在球處于活球狀態(tài)后，并且在進入 防守方的球門之前球觸及進攻方的機器人時才算進球。
如果間接任意球發(fā)出后未碰到進攻方機器人進入防守方球門，則判給防守方一個球門球； 如果間接任意球發(fā)出后進入到進攻方球門（烏龍球），則防守方得分；
? 使用：
在發(fā)生輕微犯規(guī)則后，門接任意球用于重新開始比賽。此外，邊線球被認為是間接任意球。
2.3.5 強制開球（ Force
Start ）
? 定義：
當強制開球指令發(fā)出后，比賽立即恢復，并且允許雙方機器人再次接近并操縱球。
? 使用：
如果在兩隊都被允許接近并操縱球的情況下至少 10 秒沒有明顯的進展，裁判可以發(fā)出一個停止指 令，然后強制開始。
當比賽必須停止但雙方都無犯規(guī)情況下時，此指令可用于恢復比賽。
2.3.6 點球（ Penalty
Kick ）
? 定義：
在發(fā)出點球指令前，機器人必須在停止（stop）指令下且球被人類裁判放置在點球點； 當點球指令發(fā)出時，允許一個進攻方機器人接近但不能觸球。這個機器人將被稱為點球手。防守方
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守門員必須在球門線上。所有其他機器人必須在點球點往后 0.4 米與球門線平行的線后移動。。
當滿足這些條件時，裁判可以發(fā)出標準開始（Normal Start）指令。
當發(fā)生標準開始指令時，允許點球手踢球。點球可以直接射門得分。
當球處于活球狀態(tài)時，開球車不得觸球，直到球被其他機器人觸碰或者比賽被停止（參見二次觸球）， 同時對于機器人位置的限制將被解除。
在發(fā)點球時，如果進攻方違例，則進球無效；如果防守方違例，未進球則重發(fā)。
? 使用：
點球一般用在黃牌犯規(guī)或者違反體育道德精神犯規(guī)的判罰。
2.4
制裁
2.4.1
黃牌
? 定義：
黃牌處罰一般在終止指令（halt）后給出。
當裁判發(fā)現比賽中有一方違反體育道德類的犯規(guī)，可以立即中斷比賽，給予犯規(guī)方一個黃牌警告， 并給另一方直接任意球。
受到黃牌的比賽球隊，需要罰下一臺機器人 120 秒時間，由比賽控制操作員計時。
一支球隊每獲得第三張牌（無論其顏色如何），對手都會獲得一點球。
? 使用：
黃牌通常用在一方有嚴重非技術犯規(guī)或違反體育道德犯規(guī)。
2.4.2
紅牌
? 定義：
因紅牌被罰下的機器人直到比賽結束都不能上場，其他的判罰規(guī)則和黃牌一致。
? 使用：
嚴重干擾機器人自主運行，或者不尊重裁判的行為，都可以判罰紅牌。
2.4.3
強制棄賽
? 定義：
強制棄賽意味著一支球隊立即以 0 比 10 的分數輸掉當前比賽。
? 使用：
如果參賽隊伍無法提供至少一個滿足規(guī)則的機器人進行比賽，則可能被強制棄賽。
只有在與技術委員會和組委會達成一致的情況下，參賽隊伍才能被強制棄賽。
2.4.4
取消比賽資格
? 定義：
取消資格意味著一支球隊立即退出比賽并排在最后，沒有資格獲得獎杯或獎狀。
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? 使用：
如果參賽隊伍無法提供至少一個滿足規(guī)則的機器人進行比賽，則可能被強制棄賽。
只有在與技術委員會和組委會達成一致的情況下，參賽隊伍才能被強制棄賽。
3 3 、球出界
當球以完全越過場地邊線的方式邊界，比賽將會停止并且在球被重新放置后繼續(xù)比賽。球的放置位 置以及繼續(xù)比賽的方式由上一次碰球的隊伍以及出界的位置決定。
3.1
邊線出界
當球穿過兩側的場地邊線導致出界。
3.1.1
邊線球（ Trow- - In ）
? 定義：
球應放置在出界位置垂直于邊線 0.2 米處，與底線的位置至少 0.2 米。放置界外球后，應給出界前 上次碰球的對手一個間接任意球。
? 使用：
放置邊線球在球邊線出界后繼續(xù)比賽時使用。
3.2
底線出界
當球穿過球場兩底側的場地邊線導致的出界。
3.2.1 球門球（ Goal
Kick ）
? 定義：
球應放置在距離出界最近的邊線 0.2 米，距離底線 1 米的位置。放置球后，應給出界前上次碰球的 對手一個直接任意球。
? 使用：
球門球被?于球穿過?上?次觸碰?底線出界時使?。
3.2.2
角球
? 定義：
球應放置在距離出界最近的邊線距離 0.2m，距離底線 0.2m 的位置。
球在放置后，應給出界前上次碰球的對??個直接任意球 。
? 定義：
?球被?于球穿過上?次觸碰?底線出界時使?。
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4 4 、進球
當球在兩球門柱之間進?球門，若該事件之前的?賽中，該隊伍沒有犯規(guī)，則判定進球。
附加條件：當滿?以下條件時視為進球有效
? 當球不是從?直接任意球開球直接射?。
?
在上?次進攻者碰球之后，球的?度未超過 0.15m
注意：在點球決勝中，不考慮附加條件 。
如果進球被視為無效，比賽將被認為球穿過底線出界。
5 5 、違規(guī)行為
根據犯規(guī)的嚴重程度，犯規(guī)被分為以下幾中：違例（minor offenses），犯規(guī)（fouls）和違反體育 精神行為（unsporting behavior）。
違例?般是指?賽進?時進攻機器?的違規(guī)?為，犯規(guī)?般是指防守機器?的違規(guī)? 為、?賽中斷 時的違規(guī)?為以及對?、機器?或場地造成損害的違規(guī)?為。
5.1 違例（ minor
offenses ）
?賽中，??發(fā)?違例?為后，?賽中斷，并在違例發(fā)?的地?判給對??粒間接任意球（具體開 球位置參?直接任意球的規(guī)則）。所有違例?為如下：
5.1.1 無意義射門
�。� aimless
kick ）
滿?以下全部條件的?為會被視為?意義射門：
? 球越過中線；
? 球在對?底線出界；
? 對?機器?未觸球。
開球不會被視為?意義射門，因為開球位置在中線上，所以球不會越過中線。
5.1.2
超時
以下?為會被視為超時：
? 未在 5 秒內開出直接任意球或間接任意球的；
? 未在 10 秒內完成開球或點球的；
? 守門員未在 10 秒內將球清出??禁區(qū)的。
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說明：
如果?賽雙?均可控球，則兩隊均未違例，裁判可以停??賽并發(fā)出強制開始的指令。
如果?賽雙?都?法在不違規(guī)的情況下使?賽開始，裁判可以?強制開始指令代替另??的間接任 意球指令。
5.1.3 二次觸球（ double
touch ）
開球機器?完成開球、直接任意球、間接任意球或點球使?賽開始后，在對?機器?觸碰球之前再 次觸碰球的?為被視為?次觸球。球在移動超過 0.05?之后被視為?賽開始。
說明：機器?踢球時，難免會與球發(fā)?多次碰撞，這也是?0.05?的距離來確定機器?是否 犯規(guī)的 原因。即使球與機器?只發(fā)?過?次接觸，開球時持球移動超過 0.05?也被視為?次觸球。
5.1.4 對方禁區(qū)內觸球（ Attackers In Defense
Area ）
當機器?位于或部分位于對?的禁區(qū)時不允許觸球。
說明：當?賽中斷時，需要遵守更嚴格的規(guī)則：機器?到對?禁區(qū)距離過短。
5.1.5 帶球過度（ Excessive
Dribbling ）
機器?從觸球的位置算起，帶球距離不能超過??。機器?與球接觸被視為帶球開始，機器?與球 之間存在可?分離被視為帶球結束。
說明：像?類?球運動員前踢帶球那樣，只要機器?可以周期性的失去對球的控制，那么機器?帶 球是符合規(guī)則的。
5.1.6
球速過快
在三維空間內，機器?不能使球速超過 6.5?/秒。
5.2
犯規(guī)（ Fouls ）
?賽中，??發(fā)?犯規(guī)?為后，?賽中斷，并在犯規(guī)發(fā)?的地?判給對??粒直接任意球（具體開 球位置參?直接任意球）。當犯規(guī)發(fā)?在?賽中斷的情況下，不會判罰任意球。
同??隊伍每三次犯規(guī)將被判?張?牌。裁判也可以根據犯規(guī)的嚴重程度判罰?牌或紅牌。
所有犯規(guī)?為如下：
5.2.1
機器 機器? 在對? 禁區(qū)觸碰對? 機器?
當?賽進?時，機器?不能觸碰對?禁區(qū)內對?的任何機器?。
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說明：當?賽中斷時，遵循機器?到對?禁區(qū)距離過短。
5.2.2 機器人到對方禁區(qū)距離過短（ Robot Too Close To
Opponent
Defense
Area ）
在?賽處于停?、直接任意球或間接任意球的狀態(tài)時，所有機器?必須與對?禁區(qū)保持?少 0.2? 的距 離。對于已經處在禁區(qū)內的機器?，需要在 2 秒內離開。
5.2.3 干擾放球（ Ball Placement
Interference ）
在?賽處于放球狀態(tài)時，?放置隊伍的所有機器?必須與球與放置位置之間的連線保持?少 0.5? 的距離（該區(qū)域形狀類似于體育場），對于已經處在該區(qū)域內的機器?，需要在 2 秒內離開，否則記? 次犯規(guī)并重新開始放球。
說明：規(guī)則中沒有包含所有的?擾放球的?為，所以在?放置隊伍有明顯的?擾放球?為 時，裁判 可以記該隊?次犯規(guī)。
注意：此規(guī)則在采用自動放球時有效。
5.2.4 碰撞
（ Crashing ）
當兩個不同隊伍的機器?發(fā)?碰撞時，記錄兩個機器?速度?量在?者連線投影上的差值，如果差 值 ?于 1.5?/秒，速度較?的機器?所在隊伍記?次犯規(guī)，如果差異?于 0.3?/秒，則雙?各記?次 犯 規(guī)，但?賽不中斷。
5.2.5
推擠（ Pushing ）
當雙?機器?都與球接觸或者彼此接觸時，機器?施?使對?機器?在??朝向移動，這種?為被 視為推擠。
說明：當雙?機器?都?近似的?推擠對?機器?時，雙?都不犯規(guī)。
5.2.6 控球（ Ball
Holding ）
機器?不能將球包裹以?于對?機器??法拿到球。。
5.2.7 翻倒或掉落零件（ Tipping Over Or Dropping
Parts ）
機器?不得翻倒，爆炸或在場地上掉落對其他機器?有潛在威脅的零件。犯規(guī)機器?必須被替換。
說明：?屬部件（例如螺釘）以及較?的部件通常構成潛在的威脅，?常?的??屬部件 （例如橡 膠圈）不會構成威脅。
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5.2.8 停 停? 狀態(tài)機器?速度（ 速度（ Robot stop
Speed ）
在停?的狀態(tài)下機器??速不能超過 1.5?/秒，對于已超速的，需要在 2 秒內減速。同樣的犯規(guī)每 機器?每狀態(tài)只記?次。
說明：
此規(guī)則不適用于放球狀態(tài) 。
由于停?命令是?于?動放球和機器?替換的，限制機器?速度是為了避免機器?傷到場上?員。
5.2.9 機器人離球過近（ Defender Too close To
Ball ）
在對?進?開球、直接任意球或間接任意球時，機器?必須與球保持?少 0.5?的距離。犯規(guī)后， ?賽指令保持與犯規(guī)前?致。
說明：在停?狀態(tài)下，不會?動判定機器?與球的距離，但裁判可以以違反體育精神的?為對不遵 守要求距離的隊伍?張?牌。詳細參?停?狀態(tài)。
5.2.10 非守門員禁區(qū)觸球（ Multiple
Defender ）
如果?守門員機器?在部分進???禁區(qū)的情況下觸球，?賽停?，記?張?牌，判給對??粒直 接任意球，犯規(guī)次數不增加。
如果?守門員機器?在完全進???禁區(qū)的情況下觸球，?賽停?，判給對??粒點球，犯規(guī)次數 不增加。
說明：犯規(guī)定義下的判罰不適?于該規(guī)則。
5.3 違反體育精神行為（ Unsporting
Behavior ）
針對違反體育精神的?為，裁判可以根據犯規(guī)的嚴重程度給予?牌、紅牌、點球、直接判負或取消 ?賽資格的處罰。
說明：如果裁判員不知道如何判罰，可以向技術委員會或者組委會的成員咨詢。
下?列舉了?些違反體育精神的?為：
5.3.1 破壞其他機器人（ Damaging Other
Robots ）
?賽隊伍不允許破壞或改裝其他隊伍的機器?。
5.3.2 破壞場地或比賽用球（ Damaging The Field Or The
Ball ）
比賽隊伍不允許破壞或改變場地或?賽?球。
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5.3.3 不尊重比賽（ Showing Lack of
Respect ）
參賽團隊成員必須對參與?賽的每...
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